自动插入斜 pallet 叉具的图像测量方法
机器人学
2026-02-19 v1
摘要
为了使叉车位于吊篮前方，通过控制叉具的高度位置、到达位置和倾斜角度来匹配吊篮孔位的位置和姿态。为使自动导引叉车 (AGF) 能够自动完成这一任务，我们提出了一种图像测量方法，通过使用广角相机获取的图像来测量吊篮的俯仰倾斜角。此外，我们提出了一种图像测量方法，以便轻松获取相机坐标系和叉具坐标系之间的校准信息，这些测量可应用于叉具控制。在实验空间中，广角相机固定安装在到达式叉车的后靠背上。对将吊篮置于相机前方拍摄的广角图像进行处理。通过评估图像测量值与手测值之间的误差来评估结果，考察了当吊篮的俯仰倾斜角度变化、叉具与吊篮的相对高度以及吊篮是否装载时的情况。结果表明，误差在安全插入叉具时所需的可接受范围内。
引用
@article{arxiv.2602.16178,
title = {Image Measurement Method for Automatic Insertion of Forks into Inclined Pallet},
author = {Nobuyuki Kita and Takuro Kato},
journal= {arXiv preprint arXiv:2602.16178},
year = {2026}
}
备注
Accepted and published in IEEE ICARCV 2022