利用360度图像的水平面投影进行货架托盘定位
计算机视觉与模式识别
2024-04-29 v1 机器人学
摘要
本文提出一种使用360度相机计算叉车侧面货架上托盘的三维（3D）位置与姿态的方法。通过在叉车上安装360度相机，可以同时观察到叉车侧面的托盘以及前方几米处的托盘。然而，在获取的图像中，托盘会因其3D位置不同而产生不同的畸变，因此难以从图像中提取托盘。为解决此问题，已有方法[1]提出通过将360度图像投影到与货架前部重合的垂直平面上，计算出类似于从货架正面观察到的图像，从而检测托盘。在检测的同时，可以获得被检测托盘的近似位置与姿态，但其精度不足以用于叉车的自动控制。本文提出一种方法，通过将360度图像投影到包含被检测托盘前表面边界的水平面上，精确检测偏航角（即托盘前表面在水平面中的角度）。托盘的位置亦通过前后移动具有被检测偏航角的垂直平面，并寻找该垂直平面上投影图像与托盘前表面实际尺寸重合度最大的位置来确定。在实验室和实际仓库拍摄的真实图像上的实验证实，所提方法能够在合理的计算时间内，以将货叉插入托盘前部孔洞所需的精度计算出托盘的位置与姿态。
引用
@article{arxiv.2404.17118,
title = {Localization of Pallets on Shelves Using Horizontal Plane Projection of a 360-degree Image},
author = {Yasuyo Kita and Yudai Fujieda and Ichiro Matsuda and Nobuyuki Kita},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.17118},
year = {2024}
}