不对称轴点操作下空心物体精确放置的实验评估
机器人学
2025-04-09 v1
摘要
本文提出用于实现孔穴抓取刚性空心物体的不对称轴点操作。轴点运动由位置控制机器人臂执行，可使夹爪有效抓取水平放置的空心物体，使得一只夹爪指 Finger 位于物体孔洞内，而另一只指 Finger 接触其外表面。孔穴抓取广泛应用于人类操作空心物体，以实现精确放置，进而高效地进行后续操作，如将物体紧密装入托盘或准确插入狭窄的机器插槽。不对称轴点操作适用于各种尺寸和孔形的空心物体，包括瓶子、杯子和导管。我们研究满足成功抓取配置力平衡条件的可变参数。该方法可直接在商业可用的双夹爪夹爪上实现，而无需修改。实验验证表明，我们提出的不对称轴点操作可实现各种空心物体的孔穴抓取，成功率高。两个应用场景，即对齐和供给空心圆柱形物体，已在实验平台上进行，清晰展示了孔穴抓取方法的优势。
引用
@article{arxiv.2504.05665,
title = {Experimental Evaluation of Precise Placement of the Hollow Object with Asymmetric Pivot Manipulation},
author = {Jinseong Park and Jeong-Jung Kim and Doo-Yeol Koh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2504.05665},
year = {2025}
}