面向机器人布置任务的对象放置误差反应式校正
机器人学
2023-05-15 v2
摘要
当使用机械臂布置对象时，最终结果的质量强烈依赖于可实现的放置精度。然而，即便最先进的机器人系统也易于在操控过程的不同步骤中出现定位误差。忽略此类误差可导致布置的部分或完全失败。本文提出一种新方法，通过机械臂推动来自主检测并校正被错放的对象。我们在仿真与真实硬件上使用该安装在 UR5 机械臂上的 Robotiq 两指夹爪彻底测试了我们的方法。在我们的评估中，展示了对规则形状对象操控过程中注入的不同误差的成功补偿。由此，我们实现了毫米级高度可靠的对象放置精度。
引用
@article{arxiv.2302.07795,
title = {Reactive Correction of Object Placement Errors for Robotic Arrangement Tasks},
author = {Benedikt Kreis and Rohit Menon and Bharath Kumar Adinarayan and Jorge de Heuvel and Maren Bennewitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.07795},
year = {2023}
}