基于自动判定单臂与双臂的预备操作规划
机器人学
2018-12-11 v1
摘要
本文提出一种用于机器人重新定向物体的操作规划算法。其自动寻找一系列机器人运动，以操作并预备物体用于特定任务。预备操作规划问题的例子包括重新定向电钻以打孔、重新定向工件用于装配、以及重新定向货物用于打包等。所提算法可规划单臂与双臂操作序列以解决这些问题。该规划器底层机制为一个编码抓取构型与物体位姿的再抓取图。算法搜索该图以寻找重新定向物体的机器人运动序列。该规划器能够规划单臂与双臂操作，亦可自动判定使用单臂、双臂或其组合来完成给定任务。该规划器通过各类人形机器人（如 Nextage、HRP2Kai、HRP5P 等）的仿真与真实实验得以验证。
引用
@article{arxiv.1812.03274,
title = {Preparatory Manipulation Planning using Automatically Determined Single and Dual Arms},
author = {Weiwei Wan and Kensuke Harada and Fumio Kanehiro},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.03274},
year = {2018}
}