使用双臂机器人规划组装soma块
机器人学
2020-03-03 v1
摘要
本文提出一种规划器，可自动为双臂机器人寻找组装soma块的最优装配序列。该规划器利用物体的网格模型与装配的最终状态生成所有可能的装配序列，并通过考虑稳定性、可抓取性、可装配性以及第二臂的需求来评估最优装配序列。特别地，当来自工作台与其他工件的支撑不足以产生稳定装配时，考虑第二臂的需求。规划器将参考辅助抓取来额外夹持并支撑不稳定部件，使机器人能进一步装配新工件并最终达到稳定状态。规划器的输出为最优装配顺序、候选抓取、装配方向以及（若有）辅助抓取。规划器的输出可用于引导双臂机器人执行装配任务。该规划器在仿真与真实执行中均得到验证。
引用
@article{arxiv.2003.00699,
title = {Planning to Build Soma Blocks Using a Dual-arm Robot},
author = {Hao Chen and Weiwei Wan and Keisuke Koyama and Kensuke Harada},
journal= {arXiv preprint arXiv:2003.00699},
year = {2020}
}