Fabrica：通用多部件对象的双臂装配系统
机器人学
2025-06-06 v1
摘要
多部件装配为机器人在复杂几何构型下执行长期视角和接触丰富操作的具身化挑战。我们提出Fabrica，一个双臂机器人系统，能够端到端规划与控制，实现通用多部件对象的自主装配。为规划长时间视角，我们开发了precedence、sequence、grasp 与 motion 规划的层次结构，结合自动夹具生成，实现任意双臂机器人上的通用多步骤装配。通过并行化设计使规划器高效，并优化下游控制稳定性。为处理接触丰富的装配步骤，我们提出轻量级强化学习框架，跨对象几何、装配方向与抓取位训练通用策略，依据等效性和从计划获得的残差动作进行引导。这些策略实现零样本迁移至实际场景，达成80%成功率。为系统评估，我们构建了类似工业与日常对象的多部件装配基准套件，涵盖多样类别与几何构型。通过集成高效全局规划与稳健局部控制，Fabrica 实现了首个在无领域知识或人类演示情况下完成且通用化的真实世界多部件装配。项目网址：http://fabrica.csail.mit.edu/
引用
@article{arxiv.2506.05168,
title = {Fabrica: Dual-Arm Assembly of General Multi-Part Objects via Integrated Planning and Learning},
author = {Yunsheng Tian and Joshua Jacob and Yijiang Huang and Jialiang Zhao and Edward Gu and Pingchuan Ma and Annan Zhang and Farhad Javid and Branden Romero and Sachin Chitta and Shinjiro Sueda and Hui Li and Wojciech Matusik},
journal= {arXiv preprint arXiv:2506.05168},
year = {2025}
}