基于双臂机器人操作的折叠装配

在本文中，我们将折叠装配视为一种适用于双臂机器人装配的装配基元，可以集成到更高层次的装配策略中。由两个接触部件组成的系统被建模为一个通过棱柱-旋转关节连接的铰接对象。为了对系统进行建模，考虑了不同的抓取场景，并提出了一种基于反馈线性化的简单控制器，利用力/力矩测量来计算接触点运动学。该折叠装配控制器已在两个样本零件上进行了实验测试，以展示折叠装配作为一种可行的装配基元。