基于反馈的布条折叠

由于织物等可变形体具有众多自由度以及影响其动力学的不可观测属性，对其精确操控十分困难。为缓解这些挑战，我们提出将基于反馈的控制应用于机器人布条折叠。反馈由从相机图像中提取的低维状态计算而得。我们在仿真中使用强化学习训练控制器，该仿真经过标定以覆盖真实布条的行为。所提出的基于反馈的折叠与两种最先进的折叠方法进行了实验对比，我们的方法在精度上优于二者。