AdaFold：通过反馈回路操作调整衣物折叠轨迹
机器人学
2024-12-23 v4
摘要
我们提出了 AdaFold，一个用于优化折叠轨迹的基于模型的反馈回路框架。AdaFold 从 RGB-D 图像中提取衣物的基于粒子的表示，并将该表示反馈给模型预测控制，以在每个时间步重新规划折叠轨迹。使 AdaFold 能够实现反馈回路操作的关键组件是使用从几何特征中提取的语义描述符。这些描述符增强了衣物的粒子表示，以区分不同折叠衣物的模糊点云。我们的实验证明了 AdaFold 能够适应具有不同物理属性的衣物折叠轨迹，并能从模拟训练泛化到真实世界执行。
引用
@article{arxiv.2403.06210,
title = {AdaFold: Adapting Folding Trajectories of Cloths via Feedback-loop Manipulation},
author = {Alberta Longhini and Michael C. Welle and Zackory Erickson and Danica Kragic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2403.06210},
year = {2024}
}
备注
8 pages, 6 figures, 5 tables