向机器人演示布料折叠：一种二维与三维用户界面的设计与评估
机器人学
2021-08-31 v2
摘要
用于收集可变形物体操作人类演示数据的合适用户界面在文献中大多被忽视。我们提出一种向机器人演示布料折叠的交互设计。用户选择布料上的抓取与放置点，并可在真实机器人执行前预览模拟布料的 Visualization。提出两种界面：一种二维显示与鼠标界面，通过点击布料图像放置点；一种三维增强现实界面，通过手势放置所选点。我们对 18 名参与者进行了用户研究，每位用户完成两次连续折叠以实现布料目标形状。结果表明，两种界面均可接受，但三维界面更适于理解任务，二维界面适于重复操作。结果还发现，折叠预览改善了三项关键指标：任务效率、预测布料最终形状的能力以及整体用户满意度。
引用
@article{arxiv.2104.02968,
title = {Demonstrating Cloth Folding to Robots: Design and Evaluation of a 2D and a 3D User Interface},
author = {Benjamin Waymouth and Akansel Cosgun and Rhys Newbury and Tin Tran and Wesley P. Chan and Tom Drummond and Elizabeth Croft},
journal= {arXiv preprint arXiv:2104.02968},
year = {2021}
}
备注
Accepted at RO-MAN 2021 "30th IEEE International Conference on Robot and Human Interactive Communication", 6 pages, 6 figures