FlingBot：动态操作在布料展开中出乎意料的有效性
机器人学
2021-10-20 v3
摘要
高速动态动作（例如，抛掷或扔）在我们日常与可变形物体的交互中起着至关重要的作用，它提高了我们的效率并有效扩展了我们的物理触及范围。然而，大多数先前工作仅使用单臂准静态动作处理布料操作，这对于困难的初始布料构型需要大量交互，并且通过机器人触及范围严格限制了最大布料尺寸。在这项工作中，我们展示了使用我们提出的自监督学习框架FlingBot进行布料展开的动态抛掷动作的有效性。我们的方法从视觉观察中学习如何使用拾取、拉伸和抛掷基元在双臂设置下从任意初始构型展开一块织物。最终系统在3次动作内对新布料实现了超过80%的覆盖率，可以展开大于系统触及范围的布料，并且尽管仅在矩形布料上训练，仍能泛化到T恤。我们还在真实世界的双臂机器人平台上微调了FlingBot，其布料覆盖率比准静态基线提高了4倍以上。FlingBot的简洁性及其优于准静态基线的卓越性能展示了动态动作对于可变形物体操作的有效性。
引用
@article{arxiv.2105.03655,
title = {FlingBot: The Unreasonable Effectiveness of Dynamic Manipulation for Cloth Unfolding},
author = {Huy Ha and Shuran Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.03655},
year = {2021}
}
备注
11 pages, 6 figures. Code, data, and simulation environment publicly available at https://flingbot.cs.columbia.edu