DextAIRity：可变形物体操控亦可举重若轻
机器人学
2022-04-26 v3
摘要
本文介绍 DextAIRity，一种利用主动气流操控可变形物体的方法。与传统的基于接触的准静态操控不同，DextAIRity 允许系统对非接触表面施加密集力，扩展系统可达范围，并提供安全的高速交互。这些特性在操控具有大表面积或体积的欠驱动可变形物体时尤为有利。我们通过两项具有挑战性的可变形物体操控任务——布料展开与袋子打开——证明了 DextAIRity 的有效性。我们提出了一种自监督学习框架，通过一系列抓取或基于气流的吹送动作学习高效完成目标任务。通过对吹送采用闭环公式，系统基于视觉反馈持续调整吹送方向，从而对高度随机的动力学具有鲁棒性。我们在真实的三臂系统上部署了算法，并给出证据表明 DextAIRity 可提升诸如布料展开等困难可变形操控任务的系统效率，且支持以准静态接触式操控难以解决实际的新应用（如袋子打开）。视频见 https://youtu.be/_B0TpAa5tVo
引用
@article{arxiv.2203.01197,
title = {DextAIRity: Deformable Manipulation Can be a Breeze},
author = {Zhenjia Xu and Cheng Chi and Benjamin Burchfiel and Eric Cousineau and Siyuan Feng and Shuran Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:2203.01197},
year = {2022}
}
备注
RSS 2022. Project page: https://dextairity.cs.columbia.edu/