通过气压抓取进行可变形物体的灵巧操控：单端提升

在机器人单元中操控可变形物体往往成本高昂且不够普遍。然而，采用局部气压抓取系统可提升可访问性。当前采用气压抓手处理可变形物体的方法在有效提升方面存在挑战。本文介绍了一种用于从单一边缘提升纺织可变形物体的方法，采用此前开发的用于处理柔性和多孔材料的抓手。通过精确调整抓手在提升过程中的方向和位置，我们显著降低了所需抓取力，并最小化了因气流引起的物体振动。该方法在质量、摩擦力和柔性各异的四种材料上进行了测试和验证。该方法可实现从传送带或自动化产线上对仅能访问单一边缘的可变形物体进行提升。未来工作将涉及集成视觉系统以优化更复杂形状的可变形物体操控。