G.O.G：一种用于单机械臂双手布料操作的通用夹爪-上-夹爪设计
机器人学
2024-01-22 v1
摘要
由于布料的可变形特性以及形状和尺寸的广泛变化，其操作带来了研究挑战。尽管研究人员多次尝试通过机器人感知和控制方法来解决这些问题，但通过协同开发机器人硬件来解决的兴趣相对有限。因此，大多数研究采用现成的夹爪配合双机械臂来实现双手操作和高灵巧性。然而，这种双臂系统增加了机器人系统的总体成本以及控制复杂性，以应对机器人碰撞和其他协调问题。作为一种替代方法，我们提出通过新颖的末端执行器设计，使用单机械臂实现双手布料操作——在操作器和夹爪之间共享灵巧技能，而不是完全依赖机械臂协调。为此，我们介绍了一种新型夹爪，称为G.O.G，基于夹爪-上-夹爪结构，其中第一个夹爪独立调节其手指之间的跨度（最大500mm），而这些手指本身也是夹爪。这些手指夹爪包含一个可变摩擦模块，可实现两种抓取模式：牢固抓取和滑动抓取。采用家居物品和布料对象基准来评估所提出设计的性能，包括夹爪设计本身和布料操作的实验。实验结果表明，所引入的思想具有使用单机械臂执行一系列双手布料操作任务的潜力。补充材料见https://sites.google.com/view/gripperongripper。
引用
@article{arxiv.2401.10702,
title = {G.O.G: A Versatile Gripper-On-Gripper Design for Bimanual Cloth Manipulation with a Single Robotic Arm},
author = {Dongmyoung Lee and Wei Chen and Xiaoshuai Chen and Nicolas Rojas},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.10702},
year = {2024}
}
备注
Accepted for IEEE Robotics and Automation Letters in January 2024. Dongmyoung Lee and Wei Chen contributed equally to this research