面向3D打印零件精确稳定抓取的指垫自动定制

增材制造的兴起带来了独特的机遇与挑战。增材制造使得大规模零件定制和快速设计变更成为可能，然而，希望实施机器人自动化以提高生产效率的制造业，可能会因大规模零件定制导致的复杂几何形状而在夹爪设计和抓取规划方面面临挑战。然而，目前针对此类物体的夹爪设计通常是手动的，依赖于临时设计直觉。这具有局限性，因为此类夹爪缺乏抓取不同物体或抓取点的能力，而这对于实际应用至关重要。因此，我们引入一种快速的端到端方法来定制刚性夹爪指垫，使其能够在多个抓取点对不同物体实现精确稳定的抓取。我们的方法依赖两个关键组件：基于集合布尔运算（如交集、差集和并集）的方法，用于提取物体特征并合成符合不同局部形状的夹爪表面以形成包络抓取；以及一种评估合成夹爪抓取质量的方法。我们通过合成指垫实验性地证明了本方法的有效性，这些指垫一旦安装在物理机器人夹爪上，便能在多个抓取点抓取不同物体，且均为严格约束的抓取。