InstaGrasp：一种全 3D 打印、含 TPU 软元件且装配时间极短的自适应夹爪
机器人学
2023-05-29 v1
摘要
制造现有流行的开源自适应机器人夹爪通常需使用多台专业机器、采购种类繁多的零件，以及繁琐耗时的装配流程。这对部分机器人研究者构成了显著的入门壁垒，并促使他人选择昂贵的商业替代方案。为给上述双方提供更简易且廉价（低于 100 英镑）的方案，我们提出一种新颖的自适应夹爪设计，其中除执行器及其随附螺钉外的每个部件均可借助业余级 3D 打印机，通过廉价易得的 PLA 与 TPU 丝材组合制造。该方法意味着夹爪的腱、柔性关节与指垫现均为打印而成，以替代传统的绳腱及模制聚氨酯柔性件与垫。推入式系统使装配时间少于 10 分钟。该夹爪设计亦高度模块化，仅需数分钟即可更换任何零件，从而实现极友好的维护与零件修改。广泛的应力测试显示出远超研究所需的耐久性，而使用 YCB 物体集物品（含扰动）的抓取实验亦证明其机械适应性令人高度满意。
引用
@article{arxiv.2305.17029,
title = {InstaGrasp: An Entirely 3D Printed Adaptive Gripper with TPU Soft Elements and Minimal Assembly Time},
author = {Xin Zhou and Adam J. Spiers},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.17029},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 13 figures, Manipulation and Touch Lab (MTL), Imperial College London