一种用于空中抓取与着陆的模块化气动软体夹爪设计

空中机器人因其在巡检、搜救和无人机配送等各类行业中的潜在应用而备受关注。任务的成功往往取决于这些机器人有效抓取和着陆的能力。本文提出了一种专为空中抓取与着陆操作量身打造的模块化软体夹爪新设计。所提出的模块化气动软体夹爪集成了前馈比例控制器以调节压力，从而实现柔顺抓取能力。软手指的模块化连接件为四指软体夹爪提供两种构型：H型底座（圆柱形）与X型底座（球形），可适应不同目标物体。此外，该夹爪在放气时可用作软着陆架，无需额外着陆架。该设计减轻了重量、简化了空中操作控制并提升了飞行效率。我们展示了室内空中抓取的有效性，并使用所提出的软体空中飞行器及其H型底座气动软体夹爪（808 g）实现了217 g的最大有效载荷。