安全地抓住它们！空中部署的软体水下抓爪

水下软体抓爪在监测、研究和物体回收等应用中展现出潜力。然而，现有的水下抓取技术经常会对生态系统造成干扰。为了应对这一挑战，我们提出了一种新颖的水下抓取框架，该框架由一个附着在定制潜水吊舱上的轻量级抓爪组成，可通过无人机部署。这种方法最大限度地减少了对水体的干扰，并能高效导航至目标区域，从而提高整体任务的有效性。该吊舱能够进行水下运动，并具有四个自由度。它配备了定制的浮力系统、两个用于差动推力的水泵和两个用于俯仰的水泵。该系统允许在深达 6 米的水下进行浮力调整以及平面运动。三指抓爪由硅胶制成，并在不同形状和大小的物体上进行了成功测试，在水下时表现出高达 8 N 的最大拉力。潜水吊舱的可靠性在水箱中进行了测试，方法是在抓取机动过程中跟踪其姿态和能量消耗。该系统还在湖泊中成功执行了任务，由六旋翼无人机部署。总体而言，该系统的集成扩展了水下抓取的操作能力，使抓取任务更高效且易于自动化，同时对水生生态系统的干扰更小。