基于吸附的软体机器人对粗糙不规则零件的抓取
应用物理
2021-07-19 v1 机器人学
摘要
近年来，具有微观结构特征或主动吸附组件的基于吸附的机器人系统已被提出用于抓取粗糙和不规则表面。然而，此类系统需要复杂的制造方法或控制系统，且对粗糙真实世界表面的稳健附着仍是一项重大挑战。在此，我们提出一种全软体机器人夹爪，其利用平整弹性膜良好地贴合并接触零件或表面，通过对气密封膜施加内部负压产生基于吸附的抓取。3D打印结合软模技术实现了该软体夹爪的制造。可贴合表面的软平整膜实现了对复杂3D及粗糙表面的稳健附着，并在接触界面产生强而稳健的吸附力。这种对粗糙和不规则表面的稳健附着使得广泛真实物体的操控成为可能，如鸡蛋、酸橙和箔包装，且无任何物理损伤。相比传统吸盘设计，所提吸附夹爪设计在粗糙表面上的抓取性能提升四倍。此外，所提夹爪架构在结构与材料上的简易性有助于其与其它软体机器人外围设备进行系统级集成，从而在数字制造、机器人操控和医疗抓取应用等多样领域产生更广泛影响。
引用
@article{arxiv.2009.08156,
title = {Suction-based Soft Robotic Gripping of Rough and Irregular Parts},
author = {Sukho Song and Dirk-Michael Drotlef and Donghoon Son and Anastasia Koivikko and Metin Sitti},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.08156},
year = {2021}
}