基于视觉触觉传感器的机器人对软硬物体的操控
机器人学
2023-06-12 v1
摘要
赋予机器人触觉能力为其与环境的互动开辟了新可能，包括处理易碎和/或柔软物体的能力。本工作中，我们为机器人夹爪装备了低成本的基于视觉的触觉传感器，并提出了一种无需知晓物体属性即可适应刚性和柔软物体的操控算法。该算法依赖于一种触摸与滑移检测方法，其考虑触觉图像相对于参考图像的变化。我们在七个具有不同刚性与易碎性属性的物体上验证了该方法，以执行拔下和提起任务。此外，为增强适用性，我们将该操控算法与抓取采样器结合，用于从一串葡萄中找出并摘取一颗而不损伤它。
引用
@article{arxiv.2306.05791,
title = {Enabling Robot Manipulation of Soft and Rigid Objects with Vision-based Tactile Sensors},
author = {Michael C. Welle and Martina Lippi and Haofei Lu and Jens Lundell and Andrea Gasparri and Danica Kragic},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.05791},
year = {2023}
}
备注
Published in IEEE International Conference on Automation Science and Engineering (CASE2023)