通过基于视觉的触觉传感器实现带触觉反馈的低成本遥操作以用于刚性与软体物体操作

触觉反馈对于人类成功执行复杂且精细的操作任务至关重要。近年来触觉传感器的兴起使机器人能够利用触觉并大幅扩展其能力。然而，许多任务仍需要人类的干预或引导。为此，我们提出了一种遥操作框架，旨在基于安装在机器人夹爪上的基于摄像头的触觉传感器数据向人类操作者提供触觉反馈。该框架引入了部分自主性，以防止在任务执行过程中抓取物体发生滑移。值得注意的是，我们完全依赖低成本的现成硬件来实现经济实惠的解决方案。我们在真实硬件上使用三位不同的操作者，对从刚性到柔软及易碎的九种不同物体展示了该框架的通用性。