探索电触觉与运动觉反馈在遥操作操控任务中的作用

用于精确且 delicate物体抓取的机器人系统遥操作需要高保真触觉反馈，以获取关于抓取的全面实时信息。在此类情况下，最常见的方法是使用运动觉反馈。然而，单接触点信息不足以检测软物体的动态变化形状。本文提出了一种新颖的遥操作操控系统，其向用户手部提供运动觉和皮肤刺激，以通过灵巧操控可变形物体（即移液管）实现准确的液体分配。实验结果表明，所提出的向用户提供多模态触觉反馈的方法显著提高了远程移液管分配的质量。与纯视觉反馈相比，当用户结合视觉反馈使用多模态触觉接口操控可变形移液管时，相对分配误差降低了66\%，任务执行时间减少了18\%。所提出的技术可潜在地应用于COVID-19抗体检测、化学实验、有机物操作和远程手术中的精细分配程序。