TEGA：基于传感器融合与闭环触觉反馈的力学增强抓取助手

近期的遥操作技术已使机械手的精细抓取成为可能，大多数系统集中在指尖位置的精准引导，以实现所需的抓取配置。然而，虽然精准的指尖定位至关重要，但常常忽略了抓取力调节这一同样关键的任务，这对于处理不同硬度、纹理和形状的对象至关重要。这种限制为用户（尤其是肢体残疾者）带来了重大挑战，因为他们缺乏自然的触觉反馈，只能依赖间接线索来推断合适的力量水平。为此，我们提出了触觉增强抓取助手（TEGA），一个通过传感器融合和闭环触觉反馈实现的闭环助理遥操作框架，将基于 EMG 的意图到力量推断与视觉-触觉感知融合，通过可穿戴式触觉背心实现实时振动触觉反馈，从而在操作期间实现直观、比例的抓取力调节。用户研究确认，该系统在显著提高抓取稳定性和任务成功率方面发挥了重要作用，凸显了其在助理机器人应用中的潜力。