集成与评估用于遥操作机器人操作的视觉触觉传感与触觉反馈
机器人学
2024-09-24 v2
摘要
遥操作机器人技术使人类能够克服空间限制，在远程位置与环境进行物理交互。然而，系统向用户提供的感官反馈通常仅是视觉的，这限制了用户在操作任务中的灵巧性。本工作通过为机器人末端执行器配备高分辨率视觉触觉GelSight传感器来解决此问题。使用低成本的MANUS手套，我们以振动信号的形式向用户提供关于接触点作用力的触觉反馈。我们采用了两种不同的方法来估计这些力：一种基于估计传感器表面标记物的运动，另一种是深度学习方法。此外，我们将我们的系统集成到一个虚拟现实遥操作流水线中，在该流水线中，人类用户控制Tiago机器人的双臂，同时接收视觉和触觉反馈。最后，我们提出了一种新颖的设置来评估法向力、剪切力和滑移。我们认为，集成触觉反馈是实现遥操作机器人系统中灵巧操作的关键一步。
引用
@article{arxiv.2404.19585,
title = {Integrating and Evaluating Visuo-tactile Sensing with Haptic Feedback for Teleoperated Robot Manipulation},
author = {Noah Becker and Kyrylo Sovailo and Chunyao Zhu and Erik Gattung and Kay Hansel and Tim Schneider and Yaonan Zhu and Yasuhisa Hasegawa and Jan Peters},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.19585},
year = {2024}
}