用于遥操作手中操作的皮肤反馈接口
机器人学
2023-03-07 v1
摘要
手中枢转（in-hand pivoting）是利用机器人夹爪外在灵巧性执行重定位任务以补偿环境不确定性与运动执行不精确的重要操作技能之一。尽管许多研究者尝试通过数学建模或基于学习的方法解决枢转问题，该问题仍是开放挑战。另一方面，人类以卓越精度与速度执行手中操作。因此，解决方案可通过灵巧遥操作充分利用人类固有技能来提供。灵巧遥操作的成功离不开增强并补充触觉反馈的接口。本文提出一种皮肤反馈接口，补充人类执行灵巧技能时所依赖的体感信息。该接口基于五杆连杆机构设计，在食指与拇指提供两个接触点以实现皮肤反馈。通过将接口与商用触觉设备集成，系统可显示抓取力、剪切力、摩擦力及被抓物体位姿等信息。在数值模拟器Isaac Sim中进行被动枢转任务以评估所提皮肤反馈接口的效果。
引用
@article{arxiv.2303.03250,
title = {Cutaneous Feedback Interface for Teleoperated In-Hand Manipulation},
author = {Yaonan Zhu and Jacinto Colan and Tadayoshi Aoyama and Yasuhisa Hasegawa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2303.03250},
year = {2023}
}
备注
7 pages, 10 figures, Accepted at 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)