分析视觉与触觉在灵巧插入任务中的相互作用
机器人学
2024-11-01 v1
摘要
机器人插入任务由于感知的不确定性和对精确控制的需求，尤其是在非结构化环境中，仍然具有挑战性。虽然人类能够无缝地结合视觉和触觉来完成此类任务，但在机器人系统中有效整合这些模态仍然是一个未解决的问题。我们的工作对灵巧插入任务中视觉和触觉反馈之间的相互作用进行了广泛分析，表明触觉感知可以极大地提高在具有严格公差和不同孔朝向的挑战性插入任务上的成功率，而这些任务是仅靠视觉无法解决的。这些发现为设计更有效的多模态机器人控制系统提供了宝贵的见解，并突显了触觉反馈在接触密集型操作任务中的关键作用。
引用
@article{arxiv.2410.23860,
title = {Analysing the Interplay of Vision and Touch for Dexterous Insertion Tasks},
author = {Janis Lenz and Theo Gruner and Daniel Palenicek and Tim Schneider and Jan Peters},
journal= {arXiv preprint arXiv:2410.23860},
year = {2024}
}