机器人对物体属性的触觉感知：综述

触觉感知可帮助机器人理解周围环境，特别是其交互的物体。为此，机器人学家在过去几十年中开发了若干触觉传感方案，文献中已有广泛报道。近年来，对解读所传达触觉信息的研究也开始受到越来越多的关注。然而，关于该主题的综合研究尚待报道。为收集并总结该领域的主要科学成就，本综述广泛回顾了机器人对物体属性触觉感知的当前趋势。在广泛回顾物体属性触觉识别之前，简要介绍了可用触觉传感技术。本综述针对的物体属性为形状、表面材质与物体位姿。还讨论了触觉感知与其他感知源结合的作用。本综述中，指出了开放问题并建议了在不同任务中应用触觉感知的未来方向。