以触放置：关于触觉感知对精确物体放置重要性的实证研究
机器人学
2023-11-28 v4
摘要
本工作处理一个实际的日常问题：从未知初始位姿开始在平坦表面上稳定地放置物体。常见的物体放置方法要么需要完整的场景规格，要么需要外部传感器测量（例如相机），而后者偶尔会受到遮挡的影响。我们提出了一种结合触觉反馈与本体感知的新型稳定物体放置方法。我们设计了一种神经网络架构，用于估计旋转矩阵，从而产生校正性的夹爪运动，使物体与放置表面对齐，以便后续进行物体操作。我们在使用不同物体的真实世界物体放置任务中，比较了具有不同感知模态（如力-力矩以及外部运动捕捉系统）的模型。我们使用一组未见过日常物体对所提出的放置策略进行实验评估，结果显示我们的流水线具有显著的泛化能力，表明触觉感知在机器人灵巧物体操作的内在理解中起着至关重要的作用。代码、模型和补充视频可在 https://sites.google.com/view/placing-by-touching 获取。
引用
@article{arxiv.2210.02054,
title = {Placing by Touching: An empirical study on the importance of tactile sensing for precise object placing},
author = {Luca Lach and Niklas Funk and Robert Haschke and Severin Lemaignan and Helge Joachim Ritter and Jan Peters and Georgia Chalvatzaki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.02054},
year = {2023}
}