使用力-力矩反馈的精确物体放置
机器人学
2024-04-30 v1
摘要
精确的物体操作和放置是家用机器人、手术机器人和从事现场施工的机器人的常见问题。先前使用计算机视觉、深度传感器和强化学习的工作缺乏从规划错误、执行错误或传感器噪声中反应性恢复的能力。本文介绍了一种使用力-力矩传感来鲁棒地将物体放置在稳定姿态中的方法，即使在对抗性环境中也是如此。在46次试验中，我们的方法在基本堆叠中成功率为100%，在需要调整的情况下成功率为17%。
引用
@article{arxiv.2404.17668,
title = {Precise Object Placement Using Force-Torque Feedback},
author = {Osher Lerner and Zachary Tam and Michael Equi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2404.17668},
year = {2024}
}