训练你所知——基于 Transporter Networks 的精确拾取与放置
机器人学
2023-02-20 v1
摘要
精确的拾取与放置是机器人应用中的关键。为此，我们定义了一种新颖的精确训练方法和一种迭代推理方法，以提高 Transporter Networks 的拾取与放置精度。我们在 8 个模拟任务上进行了大规模实验。系统分析表明，所提出的修改对模型性能有显著的积极影响。独立考虑拾取和放置，我们的方法相比基线实现了高达 60% 的旋转和位移误差降低。对于整个拾取与放置过程，我们观察到大多数任务的旋转误差降低了 50%，位移误差略有改善。此外，我们提出了架构更改，以保持模型性能并降低计算成本和时间。我们通过在真实硬件上的交互式示教程序验证了我们的方法。补充材料将在以下网址提供：https://gergely-soti.github.io/p
引用
@article{arxiv.2302.09000,
title = {Train What You Know -- Precise Pick-and-Place with Transporter Networks},
author = {Gergely Sóti and Xi Huang and Christian Wurll and Björn Hein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.09000},
year = {2023}
}