SPOTS：半自主遥操作系统中基于推理的物件稳定放置

拾取与放置是机器人研究中的基本任务之一。然而，注意力大多集中在“拾取”任务上，使得“放置”任务相对未被探索。在本文中，我们在遥操作框架背景下解决物件放置问题。具体而言，我们关注放置任务的两个方面：放置的稳定性鲁棒性与情境合理性。我们提出的方法结合了通过实到仿真的仿真驱动物理稳定性验证，以及大语言模型的语义推理能力。换言之，给定放置情境信息（例如用户偏好、待放置物件和当前场景信息），我们提出的方法考虑到放置任务的鲁棒性与合理性，输出可能放置候选上的概率分布。我们提出的方法在两个仿真环境和一个真实世界环境中进行了广泛评估，结果表明我们的方法能在考虑用户偏好的同时，大幅提升放置的物理合理性与情境妥当性。