面向无模型统一抓取-放置推理的鲁棒可置放度量
机器人学
2026-03-10 v2
摘要
可靠地操控以前未见过的物体仍是单纯机器人系统在非结构化环境中面临的根本挑战。特别是从噪声且仅提供部分真实世界观测中进行鲁棒的抓取-放置规划困难，因为物体表面本质上因遮挡而不完整（例如桌面上的底面）。因此，许多现有方法依赖强物体先验（例如CAD模型），或假设放置在连续平坦支撑表面上（如平面桌面），而未显式考虑边缘 proximity 或倾斜支撑。本文引入一种鲁棒概率性可置放度量，通过联合评估物体稳定性、可抓性和从原始点云几何中到裸点的 clearance，来评估部分观测下的6D物体放置姿态。使用该度量，我们生成多样化的多方向放置候选解，并以这些放置为条件对抓取评分进行条件化，从而实现无模型统一的抓取-放置推理。仿真和真实机器人实验在未见物体和具有挑战性支撑几何形态下表明，该度量产生准确的稳定性预测，并一致性地提高端到端抓取-放置成功率，通过直接从部分点云生成稳定、无碰撞的抓取-放置对。
引用
@article{arxiv.2510.14584,
title = {A Robust Placeability Metric for Model-Free Unified Pick-and-Place Reasoning},
author = {Benno Wingender and Nils Dengler and Rohit Menon and Sicong Pan and Maren Bennewitz},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.14584},
year = {2026}
}