用于稳定放置的外接触接触块触觉估计

对接触交互的精确感知对于机器人的细粒度操作技能至关重要。在本文中，我们提出了一种机器人反馈技能的设计，该机器人必须学会将复杂形状的物体相互堆叠（见图1）。为设计此类系统，机器人应能够从非常轻柔的接触交互中推断放置的稳定性。我们的结果表明，基于物体与其环境之间接触形成过程中的触觉读数来推断物体放置的稳定性是可能的。特别地，我们利用力和触觉观测来估计被抓握物体与其环境之间的接触块，以估计物体在接触形成过程中的稳定性。该接触块可用于估计物体在释放抓握时的稳定性。所提出的方法在各种非常流行的棋盘游戏中使用的物体对上进行了演示。