受控触觉探索与触觉物体识别
机器人学
2021-06-30 v1 机器学习
摘要
在本文中，我们提出了一种用于手内物体识别的新方法。该方法由一个抓取稳定控制器和两种用于捕获物体形状和柔软度的探索行为组成。抓取稳定在识别物体中起着重要作用。首先，它防止物体滑动并有助于对物体的探索。其次，达到稳定且可重复的位置为学习算法增加了鲁棒性，并提高了相对于机器人抓取物体方式的不变性。稳定姿态使用高斯混合模型 (GMM) 进行估计。我们展示了实验结果，表明使用我们的方法，分类器可以成功区分 30 个物体。我们还将我们的方法与一个基准实验进行了比较，在该基准实验中，抓取稳定功能被禁用。我们以统计显著性表明，我们的方法优于基准方法。
引用
@article{arxiv.1706.08697,
title = {Controlled Tactile Exploration and Haptic Object Recognition},
author = {Massimo Regoli and Nawid Jamali and Giorgio Metta and Lorenzo Natale},
journal= {arXiv preprint arXiv:1706.08697},
year = {2021}
}