基于独立手指控制的手中物体稳定
机器人学
2018-06-14 v1
摘要
机器人手中操作中的抓握控制通常作为整体任务的一部分建模，依赖针对特定情境的复杂控制器。此类方法泛化性差，难以应用于新颖操作任务。本文提出一种模块化物体稳定方法，基于解释人类如何实现抓握稳定的命题。在该仿生方法中，独立的触觉抓握稳定控制器确保所接触的机器人手指处不发生局部滑移。此类局部滑移由各指尖传感器（即 Syntouch 的 BioTac 与 BioTac SP）的触觉信号预测。我们表明，当此类独立控制器用于多指机器人手的控制时，无需任何形式的中枢通信即可涌现出稳定抓握。这些抓握可抵抗外部扰动，并能稳定多种物体。
引用
@article{arxiv.1806.05031,
title = {In-Hand Object Stabilization by Independent Finger Control},
author = {Filipe Veiga and Benoni B. Edin and Jan Peters},
journal= {arXiv preprint arXiv:1806.05031},
year = {2018}
}
备注
Submitted to IEEE Transactions on Robotics Journal. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1612.08202