几何式手中重抓规划:手指步态与抓内操作的交替优化
机器人学
2018-04-13 v1
摘要
本文探讨自主手中重抓问题——即利用机器人手指的灵活性从物体初始抓持移动到期望抓持的问题。我们针对该问题提出一种规划器,其在手指步态与抓内操作之间交替。手指步态使机器人能将单根手指移至物体上新的接触位置,而其余手指稳定持物。抓内操作在保持手与物体间接触位置不变的同时,将物体移至相对于机器人手掌的新位姿。给定物体几何(以网格表示)、手的运动学结构以及初始与期望抓持,我们规划一系列手指步态与物体重定位动作以到达期望抓持且不掉落物体。我们提出一种基于优化的方法,并给出了5个物体各自5个手中重抓目标的重抓规划。我们的规划器生成的规划无碰撞且保证运动学可行性。
引用
@article{arxiv.1804.04292,
title = {Geometric In-Hand Regrasp Planning: Alternating Optimization of Finger Gaits and In-Grasp Manipulation},
author = {Balakumar Sundaralingam and Tucker Hermans},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.04292},
year = {2018}
}
备注
Accepted at ICRA 2018