基于手指拆分的多指手实时抓取规划
机器人学
2018-07-31 v2
摘要
由于关节-接触耦合、表面非线性和高维性，多指手的抓取规划计算代价高昂，通常难以用于实时实现。传统的基于优化、采样或学习的规划方法在平行夹爪规划中表现良好，但对多指手仍具挑战。本文提出一种称为手指拆分的策略，从最优平行抓取出发为多指手规划精密抓取。手指拆分由双阶段迭代优化完成，包括接触点优化（CPO）与手掌位姿优化（PPO），以逐步拆分手指并调整接触点与手掌位姿。该双阶段优化能同时考虑物体抓取质量与手部可操作性，处理非线性与耦合，并在一秒内高效收敛。仿真结果证明了所提方法的有效性。仿真视频见：http://me.berkeley.edu/%7Eyongxiangfan/IROS2018/fingersplit.html
引用
@article{arxiv.1804.00050,
title = {Real-Time Grasp Planning for Multi-Fingered Hands by Finger Splitting},
author = {Yongxiang Fan and Te Tang and Hsien-Chung Lin and Masayoshi Tomizuka},
journal= {arXiv preprint arXiv:1804.00050},
year = {2018}
}
备注
Accepted by 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018)