多指手精确抓取规划的优化模型

多指手的精确抓取对于精确放置和手内操作任务十分重要。由于物体形状复杂、高维性、碰撞以及感知与定位的不良特性，在由点云表示的物体上搜索精确抓取具有挑战性。本文提出一种优化模型来搜索多指手的精确抓取。该模型以物体的含噪点云为输入，通过迭代搜索手掌位姿和手指关节位置来优化抓取质量。手与物体之间的碰撞被一系列最小二乘近似并惩罚。该碰撞近似能够处理具有复杂形状物体的点云表示。所提出的优化模型能够高效地定位无碰撞的最优精确抓取。平均计算时间为0.50秒/抓取。该搜索对点云的不完整性和噪声具有鲁棒性。算法的有效性通过实验得到验证。