基于灵巧操作图的双手内手操纵与重抓取
机器人学
2019-05-17 v2
摘要
本工作关注使用平行夹爪进行物体的内手操纵与重抓取问题。我们提出灵巧操作图（DMG）作为一种表示，并在其上定义内手操纵与重抓取的规划。DMG 是一个不连通无向图，表示手指沿物体表面可能的运动。我们将内手操纵与重抓取问题表述为从初始构型到最终构型的图搜索问题。所得规划是一系列协调的内手推动与重抓取运动。我们提出一个双手系统来执行该序列，其中双手可交替使用。我们在 ABB Yumi 机器人上以不同抓取重构任务演示了我们的方法。
引用
@article{arxiv.1904.11382,
title = {Dual-Arm In-Hand Manipulation and Regrasping Using Dexterous Manipulation Graphs},
author = {Silvia Cruciani and Kaiyu Hang and Christian Smith and Danica Kragic},
journal= {arXiv preprint arXiv:1904.11382},
year = {2019}
}