基于动态运动基元的双臂手语动作运动重定向
机器人学
2021-03-08 v2
摘要
我们旨在开发一种高效编程方法，使服务机器人具备执行手语动作的技能。本文解决将以前期研究很少考虑的手臂与手部协调为特征的复杂双臂手语动作从人迁移到机器人的问题。本文中，我们提出一种利用图优化与动态运动基元（DMPs）解决该问题的新颖运动重定向方法。我们以领导者-跟随者方式采用 DMPs 对原始轨迹进行参数化，同时保留运动节奏与人体部位间的相对运动，并采用三步优化流程为机器人运动规划寻找变形轨迹，同时确保机器人可执行性。若干中国手语（CSL）动作的实验结果已在 ABB 的 YuMi 双臂协作机器人（14 自由度）与两只 6 自由度 Inspire-Robotics 多指手（总计 26 自由度系统）上成功执行。
引用
@article{arxiv.2011.03914,
title = {Dynamic Movement Primitive based Motion Retargeting for Dual-Arm Sign Language Motions},
author = {Yuwei Liang and Weijie Li and Yue Wang and Rong Xiong and Yichao Mao and Jiafan Zhang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2011.03914},
year = {2021}
}
备注
Accepted by ICRA 2021