双臂运动基元的互动模仿学习
机器人学
2023-08-28 v2
摘要
使用双臂机器人装置执行双臂任务可以极大增加在工业与日常生活应用中的影响力。然而，执行双臂任务带来许多挑战，例如单臂策略的同步与协调。本文提出安全互动运动基元学习（SIMPLe）算法，用于直接从人类运动示教中教导并修正单臂或双臂阻抗策略。此外，它提出了一种基于高斯过程回归（GPR）的策略图编码新方法，其中单臂运动保证收敛到示教轨迹附近，然后朝向示教目标。根据策略的认知不确定性调节机器人刚度，便于利用人类反馈轻松重塑运动及/或适应外部扰动。我们在真实双臂装置上测试了 SIMPLe 算法，其中教师给出独立的单臂示教，然后仅使用运动示教反馈成功同步它们，或者将原始双臂示教局部重塑以在不同高度抓取盒子。
引用
@article{arxiv.2210.16220,
title = {Interactive Imitation Learning of Bimanual Movement Primitives},
author = {Giovanni Franzese and Leandro de Souza Rosa and Tim Verburg and Luka Peternel and Jens Kober},
journal= {arXiv preprint arXiv:2210.16220},
year = {2023}
}