基于全身运动学整体优化与序列力平衡的全身多接触运动重定向
机器人学
2022-06-02 v1
摘要
本文提出了一种多接触运动适配框架，可实现高自由度（DoF）机器人（如四足机器人和人形机器人）在多接触场景下进行移动操作任务的遥操作。我们提出的算法优化全身构型，并将多接触运动重定向表述为序列二次规划，该方法在可行性约束边界附近具有鲁棒性和稳定性。我们的框架允许对机器人进行实时操作，并降低操作员的认知负荷，因为不可行的指令会被自动适配为机器人上物理稳定且可行的运动。在全动力学仿真中的结果表明，交互式遥操作不同足式机器人并生成丰富的多接触运动的有效性。我们评估了所提算法的计算效率，并通过在人形和四足机器人上执行抓取、主动推物和在崎岖地形上的多种穿越任务，进一步验证和分析了多接触移动操作任务。
引用
@article{arxiv.2206.00542,
title = {Multi-Contact Motion Retargeting using Whole-body Optimization of Full Kinematics and Sequential Force Equilibrium},
author = {Quentin Rouxel and Kai Yuan and Ruoshi Wen and Zhibin Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2206.00542},
year = {2022}
}