基于质心稳定性的人oid 多接触遥操作
机器人学
2025-10-07 v1
摘要
遥操作是生成参考运动并使人oid 机器人执行广泛任务的强大方法。然而，当使用手接触和非共面表面进行遥操作时，常会导致电机扭矩饱和或通过打滑导致稳定性丧失。我们提出了一种基于质心稳定性的遥操作重定位方法，动态调整接触点和姿态，以在这些困难场景中增强稳定性。我们方法的核心是一种高效的分析性质心稳定性梯度计算。该梯度用于识别稳定性对遥操作 setpoint 高度敏感的场景，并信息化这些 setpoint 的局部调整。我们在仿真和硬件上验证了该框架，通过遥操作人oid 上的操作任务，展示了稳定性边际的增加。我们还经验性地证明了更高的稳定性边际与改进的冲击韧性和关节扭矩边际相关。
引用
@article{arxiv.2510.04353,
title = {Stability-Aware Retargeting for Humanoid Multi-Contact Teleoperation},
author = {Stephen McCrory and Romeo Orsolino and Dhruv Thanki and Luigi Penco and Robert Griffin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.04353},
year = {2025}
}