灵巧操作中人体到机器人重定向关键目标的分析

从人手到机器人手的运动学重定向对于在操作遥操作和模仿学习中将灵巧性从人类转移到机器人至关重要。然而，由于人手和机器人手之间的机械差异，完全在机器人手上复现人类动作是不可能的。现有重定向工作包含了各种优化目标，关注手部配置的不同方面。然而，缺乏实验比较研究使得这些目标的重要性和有效性尚不明确。本工作旨在通过广泛的真实世界比较实验分析这些灵巧操作重定向目标。具体而言，我们提出了一种全面的重定向目标公式，整合了近期方法中出现的直观关键因素。通过对完整目标的运动学姿态重定向和真实世界遥操作操作任务进行实验消融研究，评估了每个因素的重要性。实验结果和结论为设计更准确有效的真实世界灵巧操作重定向算法提供了宝贵见解。