面向人形机器人遥操作的无监督神经运动重定向
机器人学
2024-06-04 v1
摘要
本研究提出了一种基于生成对抗网络在线运动重定向的人到人形机器人遥操作方法，该方法无需构建成对数据集来识别人与人形机器人运动学之间的关系。因此，可以预期我们提出的遥操作系统将降低通常与人形机器人控制器相关的复杂性和设置要求，从而促进为不具备机器人学知识的用户开发更易用、更直观的遥操作系统。实验证明了所提方法在将一系列上半身人体运动（包括刺拳动作和投篮动作）重定向到人形机器人上的有效性。此外，通过测量人体与重定向后的人形机器人运动之间的末端执行器位置误差，评估了人在环遥操作性能。结果表明，该误差与需要成对运动数据集的传统运动重定向方法相当。最后，通过一个箱子拾取与放置任务展示了所开发的人形机器人遥操作系统的可用性。
引用
@article{arxiv.2406.00727,
title = {Unsupervised Neural Motion Retargeting for Humanoid Teleoperation},
author = {Satoshi Yagi and Mitsunori Tada and Eiji Uchibe and Suguru Kanoga and Takamitsu Matsubara and Jun Morimoto},
journal= {arXiv preprint arXiv:2406.00727},
year = {2024}
}