仿人机器人的高速与抗冲击遥操作
机器人学
2024-09-10 v1
摘要
仿人机器人的遥操作长期以来一直是一个具有挑战性的领域，需要在硬件和软件方面取得进步，以实现无缝和直观的控制。本文提出了一种基于多个元素的集成解决方案：免校准运动捕捉与重定向、低延迟快速全身运动学流工具箱以及高带宽摆线执行器。我们的运动重定向方法因其简单性而脱颖而出，仅需7个IMU即可为机器人生成全身参考运动。运动学流工具箱确保了机器人运动的实时、响应式控制，显著降低了延迟并提高了操作效率。此外，摆线执行器的使用使其能够承受高速和与环境的冲击。这些方法共同构成了一个提供前所未有的性能的遥操作框架。在仿人机器人Nadia上的实验结果证明了该集成系统的有效性。
引用
@article{arxiv.2409.04639,
title = {High-Speed and Impact Resilient Teleoperation of Humanoid Robots},
author = {Sylvain Bertrand and Luigi Penco and Dexton Anderson and Duncan Calvert and Valentine Roy and Stephen McCrory and Khizar Mohammed and Sebastian Sanchez and Will Griffith and Steve Morfey and Alexis Maslyczyk and Achintya Mohan and Cody Castello and Bingyin Ma and Kartik Suryavanshi and Patrick Dills and Jerry Pratt and Victor Ragusila and Brandon Shrewsbury and Robert Griffin},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.04639},
year = {2024}
}