通过轮式人形机器人全身双边遥操作实现动态移动操作
机器人学
2023-07-06 v1
摘要
人形机器人有潜力通过实现体力要求高的操作任务（如在仓库内移动大箱子）来帮助人类工人。我们将此类任务定义为动态移动操作（DMM）。本文提出一种通过全身遥操作实现 DMM 的框架，基于三项关键贡献：首先，提出了一种采用人机接口（HMI）和双轮人形机器人 SATYRR 的遥操作框架。其次，研究引入了利用人-机器人降阶模型的动态运动映射，以及用于操作任务的运动学重定向策略。此外，论文讨论了全身触觉反馈在轮式人形机器人控制中的作用。最后，通过移动操作实验和重物箱推动任务验证了系统对 DMM 的有效性和映射。我们在此展示两种 DMM 形式：以平均 0.4 m/s 速度抓取运动目标，以及推动重量达机器人自重 105% 的箱子。通过同时调整俯仰并利用手臂，操作员调整机器人姿态以施加更大接触力并以 0.2 m/s 的恒定速度移动重箱。
引用
@article{arxiv.2307.01350,
title = {Dynamic Mobile Manipulation via Whole-Body Bilateral Teleoperation of a Wheeled Humanoid},
author = {Amartya Purushottam and Yeongtae Jung and Christopher Xu and Joao Ramos},
journal= {arXiv preprint arXiv:2307.01350},
year = {2023}
}