运动学约束下的类人双臂机器人对人递送
机器人学
2024-02-23 v1 人机交互
机器学习
摘要
双臂递送对于转移大型、可变形或易碎物体至关重要。本文提出了一种生成运动学约束下的类人双臂机器人运动的框架，以确保无缝且自然的机器人对人物体递送。我们使用隐半马尔可夫模型 (HSMM) 根据观察到的人类伙伴的运动，反应性地生成合适的机器人响应轨迹。这些轨迹经过任务空间约束的适配，以确保准确的递送。一项试点研究的结果表明，与基线逆运动学方法相比，我们的方法被认为更具类人性。
引用
@article{arxiv.2402.14525,
title = {Kinematically Constrained Human-like Bimanual Robot-to-Human Handovers},
author = {Yasemin Göksu and Antonio De Almeida Correia and Vignesh Prasad and Alap Kshirsagar and Dorothea Koert and Jan Peters and Georgia Chalvatzaki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.14525},
year = {2024}
}
备注
Accepted as a Late Breaking Report in The ACM/IEEE International Conference on Human Robot Interaction (HRI) 2024