动态交接：双手的抛掷与接取
机器人学
2023-09-12 v1 机器学习
摘要
人类时常抛掷并接住物体。然而，这一看似平常的技能给机器人实现带来了诸多挑战：机器人需以高速执行此类动态动作、精确协作并与多样物体交互。本文中，我们设计了一个由安装于机械臂上的两只多指手组成的系统来解决该问题。我们在仿真中使用多智能体强化学习训练系统，并执行 Sim2Real 迁移部署至真实机器人。为克服 Sim2Real 鸿沟，我们提供了多项新颖算法设计，包括学习物体的轨迹预测模型。此类模型可帮助接取机器人实时估计物体将去向何处，并相应作出反应。我们在真实世界系统中使用多种物体开展实验，显示出相较多个基线的显著提升。我们的项目页面见 \url{https://binghao-huang.github.io/dynamic_handover/}。
引用
@article{arxiv.2309.05655,
title = {Dynamic Handover: Throw and Catch with Bimanual Hands},
author = {Binghao Huang and Yuanpei Chen and Tianyu Wang and Yuzhe Qin and Yaodong Yang and Nikolay Atanasov and Xiaolong Wang},
journal= {arXiv preprint arXiv:2309.05655},
year = {2023}
}
备注
Accepted at CoRL 2023. https://binghao-huang.github.io/dynamic_handover/